In robotica , controllo di precisione è un requisito se il robot è quello di lavorare correttamente . Secondo Trossen robotica , la scelta dei sensori è la parte più importante di un sistema robotico . Per i bracci robotici , questo significa il controllo preciso di un arco di saldatura o una mano manipolatore , o raccogliendo una parte per il trasferimento . Vari sensori sono utilizzati per realizzare il controllo di posizione . Alcuni sensori sono migliori di altri , in termini di precisione di posizione . Ripetibilità

Uno dei principali problemi è la ripetibilità . Questo si riferisce al braccio di tornare allo stesso punto esatto , di volta in volta . Un sensore analogico ha conosciuto problemi di ripetibilità . Supponiamo che un sensore resistivo ha una tolleranza di errore di 1 per cento . Per i dispositivi analogici gradi di misurazione , questo è considerato accurato . Se uno scarto percentuale si traduce in 3,6 gradi di deviazione ( 360 volte 0,01 ) , il braccio dopo il posizionamento può essere spento da 4 o più pollici . La comprensione chiave è che gli angoli sono come una fetta di una torta . Il più lontano dal punto , più ampia è la divergenza , e la più ampia l’errore .

Analogico-digitale di conversione

Tutti i computer ei controllori programmabili sono digitali . Per convertire da un’uscita analogica di un ingresso digitale , è necessario un circuito complesso . Nel processo di conversione , parte del segnale viene perso . Il risultato finale è che il controllore emette comandi basato su un input incompleto . I servocomandi , a loro volta , sono controllate da ingresso erronea . Il braccio può comportarsi in modo anomalo a causa dei problemi di conversione da analogico a digitale .

Ambiente Questioni

moduli

analogici sono soggetti a cambiamenti ambientali . Se l’ umidità è alta , le letture di uscita potrebbero essere leggermente diversi rispetto a quando l’umidità è bassa . Per un robot che deve operare a temperature e umidità diverse , questo porta ad errori di posizionamento del braccio . Per un robot industriale , i sensori devono essere sigillato contro polvere , corrosione e al calore .

Durabilità Problematiche

I moduli analogici , in generale , non sono durevoli sensori digitali. Essi hanno parti in movimento e parti meccaniche in movimento si usurano . Per questo e per gli altri motivi di cui sopra , i progettisti utilizzano quasi esclusivamente i sensori digitali , o sensori che non hanno parti in movimento .